Castel Pietra di Renon gode di una posizione strategica su un promontorio roccioso ben protetto e sorveglia l'accesso, un tempo molto utilizzato, che sale fino a Renon. Già agli inizi del XIII secolo viene citato un certo Engelmarus de Stain (in latino "De Lapide"), discendente probabilmente dalla stirpe dei signori di Velturno. Presumibilmente egli fu il gastaldo al quale il principe-vescovo di Trento diede l'autorizzazione di far erigere il castello. A metà dello stesso secolo infatti lo stesso castello viene citato come feudo trentino.

Già nel 1288 Castel Pietra passò a Mainardo II, conte di Tirolo-Gorizia e l'intero comune di Renon divenne così proprietà del principe. Il conte Mainardo affidò poi il castello come feudo all'Ordine Teutonico. La proprietà di Castel Pietra e la  sede del giudice, qui situata, cambiarono spesso nel corso dei secoli, finché nel 1429 il duca Federico cedette il castello e la sede del giudice alla famiglia di Thun che spostò quest'ultima a Collalbo.

Quando, infine, nel 1619 la proprietà di Castel Pietra passò a Engelhard Dietrich von Wolkenstein, il complesso non era già più abitabile.