Die Besiedlung des Gebietes um Petersberg begann früh, es wird in Betracht gezogen, dass der Kirchhügel schon in frühgeschichtlicher Zeit als Kultstätte genutzt wurde. Die Kirche wird erstmals 1186 in der Historienschreibung erwähnt. Das Patrozinium der Kirche gilt dem heiligen Petrus und der heiligen Margareth. Eine starke Mauer wurde kreisförmig um den Bau angelegt. Innerhalb dieser Eingrenzung liegt auch der Friedhof von Petersberg.

Das Gotteshaus ist aufgrund seiner erhöhten Lage weithin sichtbar. Die Kirche wurde in der Zeit der Romanik erbaut, nur der Kirchturm und ein Fragment der Langhausmauer haben die Jahrhunderte überlebt.  Zwei Reihen dreigliedriger Rundbogenfenster durchbrechen das Mauerwerk des Turmes. Das Kirchdach ist mit roten Holzschindeln gedeckt und läuft spitz zu, es stammt aus dem 18. Jahrhundert. Der Innenraum der Kirche ist von reichem Figurenschmuck und dem farbintensiven Hochaltar geprägt. Durch das bunte Glas der Fenster und der Maßwerkbekrönung fällt sanftes Licht.